Modelado de un AGV híbrido triciclo-diferencial

En el ámbito industrial se utilizan con frecuencia Vehículos de Guiado Automático (AGV) para transporte mercancía puntual, normalmente sustituyendo a los medios manuales o las cintas transportadoras, así reducir costes operativos y errores humanos. Para aumentar rendimiento estos sistemas industriales que puedan realizar funcionalidades más avanzadas, es fundamental desarrollar modelos orientados al control permitan probar nuevas estrategias técnicas hagan eficientes seguros. ello, en este trabajo desarrolla un modelo cinemático dinámico orientado AGV. El principal objetivo del conseguir una representación matemática la compleja dinámica AGV Easybot, vehículo híbrido triciclo-diferencial, permita estudiar efectos carga remolcada interacción rueda-suelo. ello ha desarrollado parte diferencial triciclo, han combinado ambos entre sí desarrollo vehículo. Se descompuesto sus distintos módulos aplicado ecuaciones Newton-Euler obtener su comportamiento dinámico. validado simulación diferentes trayectorias, variando velocidad.